摘要：
三维变换；视图变换；投影变换；矩阵。
三维变换
三维绕轴旋转公式：
这里Ry有点不一样，是因为绕该轴是z轴叉乘x轴来得到y，按右手定则是z方向转动到x方向，所以其中的旋转量是反的（如果是x转向z，则为正？）。
欧拉角。
罗德里格斯旋转公式：
四元数更多是为了用于旋转中的插值。
视图变换
定义相机的三个必要参数：相机位置、相机的前方向（确定一个指向轴）、相机的上方向（确定绕前进方向轴的旋转量）。
约定俗成中，相机位于坐标原点，前方向为-Z轴，上方向为Y轴。移动操作默认不改变相机位置。
要对相机应用矩阵变换，先把相机恢复到约定俗成的状态。恢复过程中，先应用平移再应用旋转。
旋转矩阵是正交矩阵，通过求逆得到它的转置矩阵。
